禄劝在战国及秦时，属滇国地。

汉元封二年（公元前109年），属越嶲郡。

蜀汉建兴三年（225），改属建宁郡。

晋及南北朝时属宁州。

隋属南宁州总管府昆州地。

唐初属南宁州总督府地。唐贞观六年（632），改属戎州都督府。贞观二十三年（649），为戎州都督府求州地。南诏时期的东爨37部中，禄劝占3部，即罗婆部、掌鸠法块部、洪农碌券部。

兴元元年（784）南诏异牟寻自称日东王，僭封境内轿子雪山为东岳，并建岳庙于山趾；封境内金沙江流段为北渎，在江边建有神祠。

公元937年，段思平建立大理国，各部依旧。

宋淳熙年间（1174一1189），大理段氏以阿而为罗婆部长，境内隶属大理国，筑易龙城（今云龙乡政府驻地），为境内兴建最早的城池。

元宪宗三年（1253），忽必烈率大军南下，灭大理国。元宪宗四年（1254），罗婆第五任部长矣格归附，授矣格万户侯。宪宗七年（1257）立罗婆万户府，隶威楚路。元至元八年（1271）改南诏37部为南、北、中3路，并仁德（今寻甸）、于矢（今武定）2部入罗婆部为北路，设北路总管府。十二年（1275），割仁德、于矢2部为武定路。二十六年（1289）升和曲甸为和曲州，领元谋、南甸（今禄劝县城北一带）2县；另设禄劝州，领易龙（今云龙）、石旧（今旧县村一带）2县。

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明洪武元年（1368）开始使用翻车、龙骨车抽水灌溉农田和使用水碾加工粮食。道士施大元创建仙台山道观，该院后发展为境内道教中心。明洪武十五年（1382）武定路土官商胜归附明朝，将元所授金牌及本府印信缴付徐千户，并备粮米千石到金马山接济明军。设武定军民府，辖和曲、禄劝2州及元谋、南甸、易龙、石旧4县。府治在今屏山镇鲁溪办事处南甸村。十七年（1384）裁撤易龙县入禄劝州。万历中复改军民府为武定府，旋再称军民府。二十二年，筑禄劝州城。弘治元年（1488）三月凤英承袭土知府职。在任期间，“四礼正家，一经教子”，境内社会经济和文化取得长足发展。十三年（1500）凤英在掌鸠河畔的屏山发明村勒石铭功（今錾子岩）。正德二年（1507）裁石旧县入禄劝州。嘉靖七年（1528）三月凤朝文叛乱，攻陷禄劝州城，杀知州秦健等13人。四十五年（1566年）武定府汉由境内南甸村迁到武家（今近城镇旧城村后）。府治驻南甸村前后历184年。隆庆元年（1567）改土设流。三年（1569）武定府凤历叛乱，夜袭武定府，败后屯兵鲁溪，后被官军追剿，溃逃至骂喇山（今丽山）一带，被告击杀。万历四年（1576）法宝禅师创建香海庵，该庵后发展为境内佛教的活动中心。九年（1581）冬新城筑成，知州何守拙迁州治于新城（现人民武装部、商业局、印刷厂一带）。三十五年（1607）十一月凤阿克屯兵三台山，和郑举联合反叛，攻陷禄劝州城，经官军围剿，败走东川，凤阿克在东川境内被击杀。四十五年（1617）废南甸县。天启二年（1622）二月武定土目张世臣与凤阿歹反叛，攻占他颇（转龙）、补知（九龙）两营，杀管营陈竭忠。次年七月，官兵四面围剿，张世臣在他颇被斩杀。崇祯十五年（1642）年州城始建学宫。

清顺治二年（1645）九月元谋彝族土目吾必奎反叛，攻陷禄劝州城。四年（1647）五月大西军余部刘文秀自富民入境，兵乱中，百姓死伤数千人。五年（1648）撒马邑（今翠华）土目秦邦明率众攻占州城，杀知州解士英。秦随即被官兵围剿杀于州城内。康熙四年（1665）撒甸（今撒营盘）凤阿歹

清初沿明制，仍隶武定军民府。清乾隆三十年（1765）改称武定府。三十五年（1770）改武定府为武定直隶州，裁和曲州，降禄劝州为县。武定直隶州领元谋、禄劝2县。

民国元年（1912），禄劝县隶武定直隶州。2年（1913）设滇中道，降武定直隶州为县，禄劝县隶滇中道，4年（1915）裁滇中道，禄劝县改隶云南省公署。

1949年12月13日禄劝解放，17日成立禄劝县军政委员会，隶武定专区。1950年1月12日撤销军政委员会，改设临时人民政府。同年3月16日，中国人民解放军西南服务团36名干部战士进入禄劝，5月15日正式成立禄劝县人民政府。1953年4月撤销武定专区合并楚雄专区，1958年4月成立楚雄彝族自治州，禄劝随之。1983年9月9日改隶昆明市。1985年6月11日，经国务院批准，设立禄劝彝族苗族自治县，同年11月25日自治县正式成立，仍隶昆明市。